小型机器人的基础技术与制作——挑战RoboCup小型机器人|机器人创意与制作|[日]高桥友一秋田纯一渡边正人|科学出版社

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小型机器人的基础技术与制作——挑战RoboCup小型机器人

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作者： [日]高桥友一秋田纯一渡边正人	出版社：科学出版社
译者：宗光华唐伯雁高玉萍	丛书名：机器人创意与制作
出版日期：2004-5-1	上架日期：2005-10-8
ISBN：703013169X	页数：版次：1-1
开本：B5	装帧：

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| 大封面 | 封底 | 前言 | 内容简介 | 序言 | 目录 | 作者简介 | 译者简介 | 作者序 | 译者序 |

【读者评论】

内容简介
本书是机器人创意与制作系列之一。本书从RoboCup小型机器人组
的概况及制作要领人手，主要介绍小型机器人组比赛中所采用的视觉处理
技术，小型机器人的机械结构、重要零部件的制作方法，与小型机器人性能
相关的若干关键技术等。本书注重实践，从启迪读者进行小型机器人制作
出发，引导读者通过各种手段努力提高机器人性能，起到激发读者创造灵
感、拓展知识面，增强实践动手解决问题能力的作用。
本书可作为大专院校理工科学生补充机械电子学、机器人工程、人工智
能、计算机控制等领域知识的参考书，还可作为广大机电技术爱好者的课外
读物。

目录
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第1章  RoboCup小型机器人组
    1．1  小型机器人组简介
    1．2  小型机器人组的制作要领
    1．2．1  观测运动场
    1．2．2  踢静止的球
    1．2．3  踢运动的球
第2章  机器人的视觉信息处理技术
    2．1  RoboCup的图像处理
    2．2  图像处理基础
    2．2．1  计算机的图像处理
    2．2．2  颜色信息的处理
    2．2．3  颜色提取处理
    2．2．4  标号处理
    2．2．5  重  心
    2．3  图像处理系统ccam
    2．3．1  系统构成
    2．3．2  Video for Linux Two
    2．3．3  图像处理库CMVision
    2．3．4  图像处理系统ccam
    2．3．5  ccam的安装
    2．3．6  机器人的标记和个体识别
    2．3．7  颜色参数的指定方法
    2．3．8  坐标信息的传输
    2．3．9  ccam动作的确认
    2．3．10  无线电发送子程序ssend
    2．3．11  UDP通信程序设计
    2．3．12  客户机程序设计  
  第3章  机器人的制作
    3．1  机器人的构成
    3．1．1  驱动方式
    3．1．2  踢球机构
    3．1．3  盘球机构
    3．1．4  电机及其控制方法
    3．1．5  电  源
    3．1．6  无线电收发装置
    3．1．7  微控制器
    3．2  RohoCup机器人的制作
    3．2．I  AKI-H8微控制器主板的制作
    3．2．2  AKI-H8微控制器专用主板的制作
    3．2．3  9V电源的制作(通信端口用电源)
    3．2．4  通信测试
    3．2．5  步进电机电源斩波电路的制作
    3．2．6  PIC步进电机驱动器的制作
    3. 2．7  机器人车身的制作
    3．2．8  ccam对应机器人程序
第4章  提高性能的关键技术
    4．1  挑战的课题
    4．1．1  挑战1——避障(Navigation Challenge)
    4．1．2  挑战2——踢球(Kicking Challenge)  
    4．1．3  挑战3——互传(Alternate Passing Challenge)
    4．2  摄像机的类型
    4．2．1  摄像机的模型和透视变换
    4．2．2  摄像机的标定
    4．3  机器人的构成
    4．3．1  控制系统
    4．3．2  规  划
    4．4  实例研究
    4．4．1  轨迹生成
    4．4．2  轨迹生成器
    4．4．3  机器人变换公式
    4．5  轨迹生成方法
    4．6  位置预测
    4．6．1  时间序列数据
    4．6．2  简单预测
    4．6．3  卡尔曼滤波预测
    4．7  通  信
    4．7．1  命令格式
    4．7．2  通信手段
    4．8  借助视觉提高机器人的性能
    4．8．1  全局视觉和局部视觉
    4．8．2  局部视觉系统
    4．8．3  图像信号和帧频率
    4．8．4  高速摄像机和并行处理系统
    4．8．5  高速图像处理芯片
第5章  相关事项
    5．1  会  场
    5．2  教  材
    5．3  展望与对策
第6章  相关资料
    6．1  规则概述
    6．2  Video forLinux2的安装
    6．3  H8的相关资料
    6．3．1  H8的开发环境
    6．3．2  软件开发
    6．3．3  步进电机电源斩波及9V电源印刷电路板
    6．3．4  有关RS232的资料——STRa
    6．3．5  通信数据格式
    6．3．6  LCD资料
    6．3．7  元器件清单
    6．3．8  必备的工具及资料
参考文献
索  引

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