目录
前言



第1章绪论1

11什么是工业机器人3

12为何发展工业机器人 3

13工业机器人发展概况 5

131工业机器人的诞生 5

132工业机器人的发展现状和

趋势 5

14工业机器人的分类及应用 8

141工业机器人的分类 8

142工业机器人的应用 12

本章小结 14

思考练习 15

第2章工业机器人的机械结构和

运动控制 16

21工业机器人的系统组成 17

211操作机 18

212控制器 22

213示教器 24

22工业机器人的技术指标 25

23工业机器人的运动控制 28

231机器人运动学问题 28

232机器人的点位运动和连续路径

运动 29

233机器人的位置控制 30

扩展与提高 31

本章小结 32

思考练习 33

第3章手动操纵工业机器人 34

31机器人运动轴与坐标系 36

311机器人运动轴的名称 36

312机器人坐标系的种类 37

32认识和使用示教器 42

33机器人安全操作规程 43

331示教和手动机器人时 43

332再现和生产运行时 44

34手动移动机器人 44

341移动方式 44

342典型坐标系下的手动

操作 44

扩展与提高 47

本章小结 50

思考练习 50

第4章初识工业机器人的作业示教 52

41工业机器人示教的主要内容 54

411运动轨迹 54

412作业条件 56

413作业顺序 57

42工业机器人的简单示教与

再现 57

421在线示教及其特点 58

422在线示教的基本步骤 59

43工业机器人的离线编程技术 62

431离线编程及其特点 63

432离线编程系统的软件

架构 64

433离线编程的基本步骤 65

扩展与提高 69

本章小结 70

思考练习 71

第5章搬运机器人及其操作应用73

51搬运机器人的分类及特点 74

52搬运机器人的系统组成 77

53搬运机器人的作业示教 81

531冷加工搬运作业 81

532热加工搬运作业 85

54搬运机器人的周边设备与工位

布局 87

541周边设备 87

542工位布局 88

扩展与提高 89

本章小结 93

思考练习 93

第6章码垛机器人及其操作应用 96

61码垛机器人的分类及特点 97

62码垛机器人的系统组成 98

63码垛机器人的作业示教 101

64码垛机器人的周边设备与工位

布局 105

641周边设备 106

642工位布局 107

扩展与提高 109

本章小结 110

思考练习 111

第7章焊接机器人及其操作应用 113

71焊接机器人的分类及特点 115

72焊接机器人的系统组成 120

721点焊机器人 120

722弧焊机器人 124

723激光焊接机器人 126

73焊接机器人的作业示教 128731点焊作业 128

732熔焊作业 131

74焊接机器人的周边设备与

布局140

741周边设备 140

742工位布局 145

扩展与提高 148

本章小结 153

思考练习 154

第8章涂装机器人及其操作应用 157

81涂装机器人的分类及特点 159

82涂装机器人的系统组成 161

83涂装机器人的作业示教 164

84涂装机器人的周边设备与

布局 168

841周边设备 168

842工位布局 170

扩展与提高 172

本章小结 174

思考练习 175

第9章装配机器人及其操作应用178

91装配机器人的分类及特点 179

92装配机器人的系统组成 181

93装配机器人的作业示教 185

931螺栓紧固作业 185

932鼠标装配作业 188

94装配机器人的周边设备与工位

布局 190

941周边设备 191

942工位布局 191

扩展与提高 192

本章小结 195

思考练习 195

参考文献197


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