序言
The Translator's Words  译者序工欲善其事,必先利其器。作为一门实践性极强的交叉性学科,机器人学的学习过程要求学习者结合各类机器人进行实践操作,来学习相关应用程序的开发。然而,各类机器人平台的价格令许多学习者望而却步。

目前市面上诸多介绍机器人开发的书籍中,有的专注于理论讲解,其中一串串的复杂公式令人望而生畏,有的虽然主要介绍实践性的内容,但忽略了很多读者没有一台真正的机器人的现状。而一台机器人往往价值不菲,面对充满诱惑的机器人技术学习之旅,许多人因为没有一台机器人而戛然止步。本书将为那些没有实际机器人的爱好者提供一条学习机器人应用程序开发的有效途径。

本书针对基于ROS的机器人开发技术进行介绍。ROS的特点和优点在许多书籍中都做过介绍,这里不再赘述。下面着重对本书的特点进行说明,以利于读者选择和学习。

涵盖模拟机器人模型构建与真实机器人操控,有无真机均可上手。

本书对使用URDF文件以及SDF文件来构建模拟的两轮机器人、机器人手臂模型的方法进行了详细的描述,并对Gazebo仿真系统知识进行了深入的讲述,为读者构建自己的模拟机器人提供了引导,同时为没有实际机器人的读者提供了学习机器人开发的途径。

机器人类型包括地面机器人、空中机器人与机器人手臂,全面满足各类读者。

本书对TurtleBot机器人、Bebop四旋翼无人机、Crazyflie四旋翼无人机以及Baxter机器人手臂均进行了全面的介绍,内容包括各类机器人的虚拟模型构建、导航控制、机械臂的关节控制、路径规划、基于外部设备(游戏手柄、控制开发板等)的机器人控制以及ROS的高级应用等内容,内容全面而新颖。

应用场景包括机器人操控、导航以及机器人手臂路径规划、移动应用开发。

针对各类机器人,分别针对相应类型机器人的特点与主要应用场景,进行了模拟环境下的模型构建与操控以及典型真实机器人操控的内容讲解,并提供了相应的源代码,以供参考和学习,极大地降低了读者的学习难度,便于与作者提供的例程进行对照学习,事半功倍。

本书的两位作者均是长期从事ROS机器人研究与教学的专家,本书的内容深入浅出、覆盖面广,相信必将给读者带来不一样的学习体验。尽管目前ROS版本已经发展到Lunar,但事实上,Indigo仍是目前应用最为广泛的发行版,也是机器人研究领域中开源项目支持最多的版本。相较于目前的Jade、Kinetic以及Lunar版本,Indigo版本并无本质上的区别,其区别主要体现在与Ubuntu系统(Linux系统)内核版本的绑定上。而随着ROS 2.0的发布,在实时处理方面有需要的读者则可以直接考虑学习ROS 2.0,而本书也同样能够提供一定的参考。

鉴于译者水平有限,书中难免存在不足与纰漏,欢迎读者不吝赐教,对于书中的不当之处,读者可以发送邮件到 yizhousan@163.com,感谢您的来信与指正。



按 Ctrl+p 打印本页】【关闭