目录
前言

第1章 机器人基础1

1.1 机器人发展历史 1

1.2 ROS发展历程 5

1.3 安装ROS环境 6

第2章 理解ROS 11

2.1 启动小海龟 11

2.2 系统架构 12

2.3 理解节点管理器 16

2.4 理解节点 19

2.5 理解话题 21

2.6 理解消息 23

2.7 理解服务 28

2.8 理解动作 30

2.9 理解参数 32

第3章 开发ROS 35

3.1 你好ROS 35

3.2 编译ROS 42

3.3 编译配置 49

3.4 调试ROS 62

第4章 资源与配置 67

4.1 消息通信 67

4.2 订阅服务 73

4.3 执行动作 77

4.4 启动管理 81

4.5 配置参数 89

4.6 分布式计算 97

第5章 运动控制 99

5.1 坐标系 99

5.1.1 理解坐标系 99

5.1.2 坐标变换 101

5.1.3 消息过滤 108

5.1.4 添加坐标系 111

5.2 控制器 113

5.2.1 控制器架构 114

5.2.2 双轮差速控制 121

第6章 语音处理 125

6.1 语音基础 127

6.2 语音识别 129

6.3 语音合成 137

6.4 声源定位 142

第7章 视觉处理 144

7.1 相机标定 144

7.2 图像处理 147

7.3 视频处理 152

第8章 机器人建模 157

8.1 URDF模型基础 157

8.2 实现URDF模型 169

8.3 使用Xacro建模 178

8.4 使用Solidworks建模 186

第9章 机器人仿真 193

9.1 Gazebo场景 194

9.1.1 场景基础 194

9.1.2 创建场景 198

9.2 Gazebo模型 199

9.3 启动仿真 207

附录A 常见Linux、ROS命令 210

参考文献 217


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