内容简介

全书共分9章。第1章介绍了机器人的发展,如何搭建ROS环境。第2章介绍了ROS的基本概念如节点、话题、消息、服务、动作等。第3章介绍如何开发ROS程序包，并应该如何编译、调试ROS程序包。第4章介绍如何进行ROS的核心技能，并介绍如何进行参数配置和分布式计算。第5章介绍ROS和运动控制相关的坐标系、控制器等，为读者学习定位、导航等打下基础。第6章介绍ROS如何实现和语音交互相关的语音识别、语义合成、声源定位等。第7章介绍ROS如何和OpenCV结合进行图像、视觉处理，如何传输、处理图片，如何进行视频流处理等。第8章介绍如何进行ROS机器人建模。第9章介绍了如何在Gazebo中进行机器人仿真，介绍了如何搭建仿真环境。

目       录

前言 第1章　机器人基础1 1.1　机器人发展历史 1 1.2　ROS发展历程 5 1.3　安装ROS环境 6 第2章　理解ROS 11 2.1　启动小海龟 11 2.2　系统架构 12 2.3　理解节点管理器 16 2.4　理解节点 19 2.5　理解话题 21 2.6　理解消息 23 2.7　理解服务 28 2.8　理解动作 30 2.9　理解参数 32 第3章　开发ROS 35 3.1　你好ROS 35 3.2　编译ROS 42 3.3　编译配置 49 3.4　调试ROS 62 第4章　资源与配置 67 4.1　消息通信 67 4.2　订阅服务 73 4.3　执行动作 77 4.4　启动管理 81 4.5　配置参数 89 4.6　分布式计算 97 第5章　运动控制 99 5.1　坐标系 99 5.1.1　理解坐标系 99 5.1.2　坐标变换 101 5.1.3　消息过滤 108 5.1.4　添加坐标系 111 5.2　控制器 113 5.2.1　控制器架构 114 5.2.2　双轮差速控制 121 第6章　语音处理 125 6.1　语音基础 127 6.2　语音识别 129 6.3　语音合成 137 6.4　声源定位 142 第7章　视觉处理 144 7.1　相机标定 144 7.2　图像处理 147 7.3　视频处理 152 第8章　机器人建模 157 8.1　URDF模型基础 157 8.2　实现URDF模型 169 8.3　使用Xacro建模 178 8.4　使用Solidworks建模 186 第9章　机器人仿真 193 9.1　Gazebo场景 194 9.1.1　场景基础 194 9.1.2　创建场景 198 9.2　Gazebo模型 199 9.3　启动仿真 207 附录A　常见Linux、ROS命令 210 参考文献 217

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